【摘 要】
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为了有效抑制微机械陀螺仪的随机误差，基于完备自适应噪声集合经验模态分解（CEEMDAN），结合反向传播神经网络建模和卡尔曼滤波，提出了一种微机械陀螺仪改进的降噪方法。微机械陀螺数据经过CEEMDAN分解，得到本征模态分量；利用多尺度熵算法对分量分类，对其中的信号噪声混叠的分量进行反向传播神经网络（BPNN）辅助卡尔曼滤波（KF）；再对滤波结果和信号主导的分量进行重构，实现微机械陀螺信号降噪。实验验
【基金项目】
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陕西省自然科学基础研究计划资助项目（项目编号2020JQ-491）； 陕西省高校科协青年人才托举计划项目（项目编号20200109）；
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为了有效抑制微机械陀螺仪的随机误差，基于完备自适应噪声集合经验模态分解（CEEMDAN），结合反向传播神经网络建模和卡尔曼滤波，提出了一种微机械陀螺仪改进的降噪方法。微机械陀螺数据经过CEEMDAN分解，得到本征模态分量；利用多尺度熵算法对分量分类，对其中的信号噪声混叠的分量进行反向传播神经网络（BPNN）辅助卡尔曼滤波（KF）；再对滤波结果和信号主导的分量进行重构，实现微机械陀螺信号降噪。实验验证了本文方法的有效性，该方法相比KF、小波降噪等有更好的降噪效果。
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