论文部分内容阅读
本文研究了一般障碍环境下全局信息未知的机器人路径规划问题,分析了基于实时探测信息的滚动路径规划算法可能遇到的振荡和死循环现象,提出了增加适量记忆的改进滚动路径规划算法,不仅有效地克服了振荡和死循环的发生,而且保证了机器人对全局目标的可达性,为移动机器人在一般未知障碍环境下的路径规划提供了快速、有效的方法.