【摘 要】
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针对现有ROV(Remote Operated Vehicle)收放操作培训中采用实船培训风险大、成本高、培训周期长,并且缺乏完善的深潜器收放操作培训系统的问题,提出基于反向运动学原理的角色
【机 构】
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浙江海洋大学港航与交通运输工程学院; 大连海事大学航海动态仿真和控制交通行业重点实验室;
【基金项目】
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海洋公益性行业科研专项(201505017-4);大连海事大学航海动态仿真和控制交通行业重点实验室开放研究基金资助项目(DMU-MSCKLT2017002)
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针对现有ROV(Remote Operated Vehicle)收放操作培训中采用实船培训风险大、成本高、培训周期长,并且缺乏完善的深潜器收放操作培训系统的问题,提出基于反向运动学原理的角色IK控制方法,结合关键帧动画实现虚拟人操作行为的仿真;提出脐带缆机和ROV门吊联动运动数学模型,实现了缆绳伸缩和门吊转动的同步控制;利用视角切换、操作提示和GUI界面等技术,增强了系统交互性.仿真结果验证了模型的有效性,研究成果已应用于载人深潜器收放操作仿真系统中.
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