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规划最主要的内容是对Agent行动进行推理，但Agent对真实世界环境的知识是不完备的，因此这种情况下的规划，需要感知行动以扩充Agent的知识状态，带有感知行动的规划，其结果不再是一个简单的行动序列，而是带有感知行动及其条件说明的条件规划。本文根据Agent知识状态空间的搜索方向，讨论了正向规划、反向规划，最后提出了一个能够处理感知行动和条件规划的双向规划算法BCPS（Bi-direction Conditional Planning with Sensing actions）。