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为有效地解决集束型设备加工过程中存在的驻留与重入约束问题，构建了带驻留与重入约束的集束型设备调度算法。首先进行调度问题域的描述，以系统Makespan最小为优化目标，建立了数学模型。在此基础上，提出一种搜索可行机械手运行路径的调度方法，结合驻留与重入约束的特征，构建了三个加工腔的集束型设备调度启发式算法。最后对算法进行了仿真实验，结果表明了该算法的有效性和可行性。