【摘 要】
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针对复杂环境下传统INS-EKF-ZUPT（IEZ）方法中存在位置及航向误差累积导致定位精度差的问题，本文提出一种能与RTK一同融入IEZ中的磁转向启发式航向约束（MTHDE）算法，并结合该算法设计了一种适用于四正交主方向场景的RTK+IEZ+MTHDE行人定位方法。在具有开阔地带、林荫道、林荫道及建筑半遮挡、室内等场景的约800 m矩形试验轨迹中，对该方法进行了验证。结果表明，RTK及MTHDE
【基金项目】
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国家重点研发计划“地球观测与导航”重点专项（2018YFB0505200;2018YFB0505201）；
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针对复杂环境下传统INS-EKF-ZUPT（IEZ）方法中存在位置及航向误差累积导致定位精度差的问题，本文提出一种能与RTK一同融入IEZ中的磁转向启发式航向约束（MTHDE）算法，并结合该算法设计了一种适用于四正交主方向场景的RTK+IEZ+MTHDE行人定位方法。在具有开阔地带、林荫道、林荫道及建筑半遮挡、室内等场景的约800 m矩形试验轨迹中，对该方法进行了验证。结果表明，RTK及MTHDE算法对IEZ的位置及航向进行了有效的修正，在12个参考点的试验轨迹中，该方法的平均平面定位误差为1.35 m,优于传统RTK+IEZ方法。
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