【摘 要】
：
传统机器人大都由刚性材料构成,存在质量大、体积大、安全性低和柔顺性低的缺点,因此,基于章鱼仿生的软体抓取手受到关注。然而,此类的软体抓取手的设计与控制还没有明确的理
论文部分内容阅读
传统机器人大都由刚性材料构成,存在质量大、体积大、安全性低和柔顺性低的缺点,因此,基于章鱼仿生的软体抓取手受到关注。然而,此类的软体抓取手的设计与控制还没有明确的理论指导方向。本文针对此问题,设计一种由可实现软抓取的完全软体抓取手,在分析软体结构和软体材料的弯曲原理后,利用Yeoh模型和Mooney-Rivlin模型联合计算出软体抓取手的数学模型,并在ABAQUS软件中进行有限元分析验证模型的可行性。
其他文献
本文以毗河供水一期工程明渠衬砌面板为例,综合考虑地形地质条件及强降雨影响等多种因素,对穿越四川丘陵区的渠道衬砌面板开裂成因进行了分析。根据裂缝成因分析,提出了针对
需要建设在防汛墙保护范围内灯桩,其对防汛墙的稳定性可能造成影响,需要进行论证。本文结合工程实例,对防汛墙保护范围灯桩建设进行研究,就建设行为对防汛墙的稳定性进行核算
帷幕灌浆这种地下隐蔽防渗工程在整个水利水电工程中发挥着重要的作用,帷幕灌浆质量的好与坏关系到整个水库工程的安全。文章以深圳市水库除险加固工程-清林径水库水库坝体的
红雁池水库建成运行后,发现坝面存在纵横向的裂缝,本文通过勘察手段,综合分析了坝面裂缝的成因,主要由于坝体填筑质量较差,坝体土的不均匀沉降造成的,根据裂缝的发展情况,坝