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针对传统无人机导航控制系统的局限性，提出一种基于模糊自适应PID控制的无人机导航控制系统。建立控制量误差及其变化率与PID参数的模糊控制器，根据专家经验和微小型无人机的实际应用，建立模糊控制规则表，采用极大极小值反模糊化规则得到具体PID控制参数。实际飞行表明，在调节的时间与精度上，较经典PID控制算法具有更好的性能。