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将机器人与障碍接触视为封闭链机械，用超复数分析该封闭链，以两自由度转动关节臂为例，建立了关节空间障碍的边界方程。该方法能简洁地表达关节空间障碍，并具有较高的计算效率。
机器人关节空间障碍边界方程的建立
【摘 要】
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将机器人与障碍接触视为封闭链机械，用超复数分析该封闭链，以两自由度转动关节臂为例，建立了关节空间障碍的边界方程。该方法能简洁地表达关节空间障碍，并具有较高的计算效率。
【机 构】
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机器人研究所
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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1996年5期
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