【摘 要】
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利用B＆R控制器良好的实时特性和它的AS软件平台,获得机器人关节实时位置q（t）、速度q觶（t）、加速度q（t）以及力矩数据,完成机器人静态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型。有了数
【机 构】
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安徽埃夫特智能装备有限公司,安徽工程大学
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利用B＆R控制器良好的实时特性和它的AS软件平台,获得机器人关节实时位置q（t）、速度q觶（t）、加速度q（t）以及力矩数据,完成机器人静态参数辩识,得到精确的机器人系统数学模型。有了数学模型以及机器人轨迹规划器输出的位置、速度、加速度参数,利用机器人动力学方程基本方程,就可以规划出机器人运动的各轴力矩,从而实现机器人力矩前馈控制,保证机器人具有良好的动态性能。
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