【摘 要】
：
高速串行现场总线(controller area network,简称CAN)被广泛部署到机器人通信系统中.而服务机器人任务具有并发性和高实时性的特点,因此,如何根据总线协议规范和应用需求精化
【机 构】
：
首都师范大学信息工程学院,轻型工业机器人与安全验证北京市重点实验室（首都师范大学）,北京化工大学信息科学与技术学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金（61373034,61572331,61472468,61602325）, 国家科技支撑计划（2015BAF13B01）, 国际科技合作计划（2011DFG13000）, 北京市科委项目（LJ201607）, 北京市教委科研基地建设项目（TJSHG201510028010）, 北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划（IDHT20150507）
论文部分内容阅读
高速串行现场总线(controller area network,简称CAN)被广泛部署到机器人通信系统中.而服务机器人任务具有并发性和高实时性的特点,因此,如何根据总线协议规范和应用需求精化设计模型,保证系统设计的正确性和实时性要求,避免设计阶段的漏洞十分必要.针对传统方法的局限性,提出使用形式化方法对基于CAN现场总线型控制系统进行建模分析.首先,对系统进行模型抽象和形式表达;其次进行形式建模和自动验证,在UPPAAL中实现主控制器、关节控制器、收发器、仲裁器和CAN总线的时间自动机模型;最后对机器人通信系统进行正确性验证和实时性分析.实时性分析发现:随着总线上关节节点数的增多,低优先级节点的最坏仲裁时延的增长速率加大.针对这个问题,在形式模型中加入了改进的动态优先级策略.实验结果表明:部署动态优先级策略后不仅减小了低优先级节点的仲裁时延,而且还可以加大CAN总线的节点负载量,为系统设计提供有效的指导和参考.
其他文献
为解决粒子群优化算法易陷入局部最优值的问题,提出一种引入多级扰动的混合型粒子群优化算法.该算法结合两种经典改进粒子群优化算法的优点,即带惯性参数的标准粒子群优化算
颤振试飞是飞行试验中的一项重要课题；颤振参数的实时在线显示为颤振参数在线校准的最重要环节，基于此提出了一种基于IRIG标准的颤振信号的在线实时监测方法；首先对飞行数据的IR
要加快新型基础设施建设,培育新业态、新模式市场主体,挖掘和释放数据要素价值,推动产业结构优化升级。面对疫情,民企要调整自己的经营思路,利用科技赋能提升企业竞争力,比如
兴森科技成立党支部以来,为公司带来了与时俱进的党的思想指引。更重要的是,让员工们看到,党员的自律性、自我要求和追求卓越,这很好地夯实了企业文化。编者按:深圳市兴森快
7月13日,PCB行业上市企业再添新军——四会富仕在深交所敲钟,正式登上了中国的资本市场舞台。本文将镜头对准四会富仕董事长刘天明,讲述刘天明董事长的创业之路。7月13日,对
图像边缘检测的关键是尽可能多的检测到边缘并且抑制噪声的同时,尽可能的满足单线的边缘定位精度;为此选取了一种融合小波模极大值和数学形态学的边缘检测方法来获取图像边缘
作为一名科研工作者,虽然在PCB湿流程的表面处理开展了一些工作,但是深深感觉到科研工作依然任重而道远,还需PCB制造业链协力将“卡脖子”的技术难题逐个攻关!我是广东工业大
飞机实施人工影响天气作业，具有覆盖范围广，作业效果好的优点，是未来人工影响天气工作的发展方向；但人影作业飞机内部工作环境复杂，工作人员的正常语言交流会受到飞机引擎、机舱内
教学不应该只注重传授知识,更应该引导学生去主动学习、去主动探索新知识。教师要更注重引导、激发学生的兴趣和热情,在教师传授的知识基础上,自发地追求更多更深的知识。胡
90年代中期以来互联网在全球的迅猛发展,使大家意识到一场席卷全球的信息革命已经或正在到来.在发达国家从中受益并得以加快发展的同时,发展中国家尤其是落后的发展中国家显