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针对普通终端滑模控制的奇异性问题，研究一种非奇异终端滑模控制，但该控制方式是以牺牲状态收敛速度为代价的，对此提出一种改进算法，既可以保证终端滑模控制的非奇异性，又可以提高系统状态的收敛速度。同时，为克服“抖动”现象，结合模糊控制的优点，在控制律中加入模糊补偿控制以消除这种抖动现象，最后，对所设计的控制器进行仿真验证，结果表明所设计的控制器的有效性。