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平衡歧管非线性的吃惊运动的 linearization 模型在象小不安模型那样的另外的模型和 piecewise 线性的模型上具有更高的精确性和更低的复杂性。这份报纸分析平衡的物理意义歧管 linearization 模型，和吃惊运动的自我反馈机制被揭示。这帮助描述吃惊的稳定性和动力学打手势。基于模型，纸向前放为非线性的吃惊安排控制方法的获得运动。模拟显示出控制计划的有效性。