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为了提高飞艇定点监控的自主性和准确性,研究了一种基于视觉信息的定点监控飞艇姿态和位置估计算法。由射影几何学原理和特殊的双目摄像机安装方法来提取飞艇的姿态。基于双目立体视觉基本原理,得到特征点在摄像机坐标系下的位置。根据坐标转换关系,可以获得飞艇在地面坐标系下的位置和姿态非线性方程组。把姿态信息载入非线性方程组中,从而求得飞艇的位置信息。最后用仿真实例验证了飞艇姿态和位置算法的有效性。