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为了降低模型因素引起的导航误差，实现小尺度区域下载体的高精度导航，将矩谐模型代替原有的偶极子地球主磁场模型，作为惯性/地磁组合导航系统的观测方程。同时，考虑到实际环境中复杂的磁场干扰及其未知的统计特性，避免线性化观测方程时计算雅克比矩阵，采用UKF滤波算法设计一种非线性时变噪声估计器，降低磁场干扰带来的影响，提高导航估计的精度。仿真结果显示，该算法提高了组合导航的精度，可以应用在噪声较大的环境中。