【摘 要】
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针对动态高精度定位测速的问题，该文对卫星导航与惯性导航系统的数学模型进行研究，采用扩展卡尔曼滤波的处理方法，实现了GNSS PPP/INS紧组合的定位测速算法。利用实测数据验证本
【机 构】
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武汉大学卫星导航定位技术研究中心; 北京航空航天大学电子信息工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(41504028);国家重点研发计划项目(2016YFB0501802)
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针对动态高精度定位测速的问题，该文对卫星导航与惯性导航系统的数学模型进行研究，采用扩展卡尔曼滤波的处理方法，实现了GNSS PPP/INS紧组合的定位测速算法。利用实测数据验证本文实现的紧组合算法，并对BDS、GPS与GPS+BDS单频、双频观测值与INS紧组合的定位性能进行分析。结果表明：GNSS PPP/INS紧组合定位测速精度在动态开阔环境下优于PPP定位测速精度，对定位结果有1%～70%不同程度的改善，对测速结果则有一个量级的提升，平面测速精度在1(cm·s—1)左右，高程测速精度达到亚厘米级。
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