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针对连续时间系统的跟踪控制问题,设计了一种基于状态观测技术的非脆弱跟踪控制器求解方法,目标是通过设计控制器使得被控系统的输出变量跟踪参考模型系统的输出变量。引入非脆弱控制理论,即假定控制器的参数不能精确执行。结合H∞理论、Lyapunov理论进行跟踪性能分析,以线性矩阵不等式(LMI)的形式得出跟踪控制器及观测器的求解条件。Simulink仿真实验显示,设计的控制器可实现跟踪控制且具有非脆弱性。