【摘 要】
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无人驾驶等应用场景对定位导航的可靠性、精度、连续性、完好性提出了更高要求，融合各类可用导航传感器构成组合导航系统成为必然趋势。随着全球导航卫星系统（GNSS）终端、惯性导航系统（INS）器件和视觉传感器向模块化、小型化、低成本不断发展，GNSS/INS/视觉组合导航得到了广泛关注。本文介绍了GNSS/INS/视觉组合系统的基本结构与原理，总结了GNSS/INS/视觉组合系统关键技术发展现状及行业应
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无人驾驶等应用场景对定位导航的可靠性、精度、连续性、完好性提出了更高要求，融合各类可用导航传感器构成组合导航系统成为必然趋势。随着全球导航卫星系统（GNSS）终端、惯性导航系统（INS）器件和视觉传感器向模块化、小型化、低成本不断发展，GNSS/INS/视觉组合导航得到了广泛关注。本文介绍了GNSS/INS/视觉组合系统的基本结构与原理，总结了GNSS/INS/视觉组合系统关键技术发展现状及行业应用情况，梳理了GNSS/INS/视觉融合架构与典型算法，分析了GNSS/INS/视觉组合系统中当前存在的主要问题与发展趋势。
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