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为了实现相贯线接缝的自动焊接，提出了一种基于直接配置非线性规划方法（DCNLP）的焊道轨迹运动控制方法。以两圆柱相贯自动焊接接管为例，通过将相贯线接缝曲线焊接时间离散化为N个时间区间，在每个区间内用三次多项式代表状态变量随时间变化的关系，使用Hermite．Simpson插值定义多项式，计算逼近的多项式和实际运动方程之间的差值。为使机器手臂各关节不掠入相贯圆柱体，研究亦设下额外的不等式限制方程，以确保关节不触及圆柱体，其中不等式限制方程加上缺陷方程构成所有的限制方程，当所有限制方程均满足时，迭代的结果就收