【摘 要】
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折纸的连续弯曲、扭转、伸展收缩和线性运动的特性，使得折纸构型比较适合机械手机构设计；然而，折纸在机械手方面的应用特别是对非柱状的机械手应用较少。基于图论和折痕分配算法提出了一种基于Yoshimura折痕的双指机械手机构，该机构由对应折痕等效形成的销杆连接构成。通过对折痕进行几何分析研究了该机构的运动特性，发现双指机械手机构能够实现弯曲抓取，具有弯曲程度大、抓取适应性强和结构刚度大的优点。对Yosh
【基金项目】
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国家自然科学基金（编号：52105014,51975001）； 安徽省自然科学基金（编号：2108085QE221）；
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折纸的连续弯曲、扭转、伸展收缩和线性运动的特性，使得折纸构型比较适合机械手机构设计；然而，折纸在机械手方面的应用特别是对非柱状的机械手应用较少。基于图论和折痕分配算法提出了一种基于Yoshimura折痕的双指机械手机构，该机构由对应折痕等效形成的销杆连接构成。通过对折痕进行几何分析研究了该机构的运动特性，发现双指机械手机构能够实现弯曲抓取，具有弯曲程度大、抓取适应性强和结构刚度大的优点。对Yoshimura折痕的双指机械手机构进行了三维结构设计，通过对双指机械手机构进行自由度分析和几何分析，发现双指机械手单元具有3个自由度，机械手每个单元上的杆间角度越大可抓取物体的半径越小，且随着机械手横向和纵向单元数目增加其可抓取物体的半径变大。
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