【摘 要】
：
＜正＞两轮自平衡车结构简单、控制方便，能够应用于多种应用场合，尤其在民用代步场合有着广泛的应用。为研究其平衡特性与运动特性，国内外学者已进行广泛研究。2001年，美国发明家迪恩卡曼发明了全球首款较为成熟的自平衡车Segway。目前，高性能控制芯片结合传感器与控制算法控制平衡车的技术已日趋完善，本文从工程设计的角度出发，提出设计两轮自平衡车方案的整体策略。系统模型的搭建平衡原理平衡车实现平衡的方法与
论文部分内容阅读
＜正＞两轮自平衡车结构简单、控制方便，能够应用于多种应用场合，尤其在民用代步场合有着广泛的应用。为研究其平衡特性与运动特性，国内外学者已进行广泛研究。2001年，美国发明家迪恩卡曼发明了全球首款较为成熟的自平衡车Segway。目前，高性能控制芯片结合传感器与控制算法控制平衡车的技术已日趋完善，本文从工程设计的角度出发，提出设计两轮自平衡车方案的整体策略。系统模型的搭建平衡原理平衡车实现平衡的方法与倒立摆模型相似，若车体垂直车轮保持静止状态S时，车体可保持直立；假设车体向一方倾斜，需使车轮向车体倾斜的方向运动，通过控制车轮的运动抵消车体倾斜的趋势，可使车体保持平衡。
其他文献
高强度聚焦超声（high intensity focused ultrasound,HIFU）作为一种非侵入性治疗技术，可无创治疗子宫肌瘤。患者的异质性和技术的局限性导致患者术后预后存在差异。因此，术前对患者进行疗效预测具有重要意义。影像组学通过医学图像高通量提取定量特征，将医学图像转换为可挖掘的高维数据，利用提取到的特征和现有模型建立相关预测模型，为临床医生提供有效参考。本文综述影像组学在HIF
随着放疗技术的进步，放射线能更精确传递到肿瘤，从而减少正常组织遭受辐射的影响，增加肿瘤患者的局部控制率，改善预后。与常规放疗技术相比，采用超高剂量率对肿瘤靶区进行照射的FLASH放射治疗，可以缩短分次照射时间和总治疗时间，避免照射过程中因组织、器官移动造成的照射精确度下降。FLASH放射治疗因其在控制局部肿瘤的同时，可以减少对正常组织的损伤而得到了广泛的研究。然而，FLASH放射治疗对正常组织保护
近年来，一项被称为FLASH放疗的新技术具有将辐射的治疗增益比推向一个新高度的潜力。FLASH放疗是一种以超高剂量率照射为主要特征的放疗技术，能显著减轻辐射对正常组织的损伤，同时保留辐射对肿瘤的杀伤能力。一方面，作为一种新兴的放疗技术，FLASH放疗的生物学机制尚未被阐明，这阻碍了其临床转化；另一方面，超高剂量率照射技术的临床应用也存在许多技术困难。本综述通过归纳FLASH放射生物学机制的研究进展
目的 基于科学期刊引文索引数据库（WOS）,通过文献计量学方法对FLASH放疗领域的研究现状、热点和趋势进行可视化分析。方法 以“（FLASH radiotherapy）OR（ultrahigh dose-rate radiotherapy）OR （FLASH irradiation）”为主题词，检索WOS数据库核心合集自建库至2022-01-18收录的FLASH放疗研究相关文献。运用WOS自带引
为加强电力监控系统管控力度，确保电网平稳运行，以增量式学习技术为基础构建攻击检测模型。基于成批增量式学习算法，引入支持向量机，设计支持向量机下增量式学习算法；用二次规划问题界定支持向量机的分类超平面最优化目标函数；依据Karush Kuhn Tucker最优化条件，筛选增量集合，结合通用入侵检测模型，得到适用于电力监控系统网络的安全攻击检测模型。实验表明所建模型仅出现3次误检与1次漏检，检测耗时只
利率市场化大背景下,金融业竞争日趋激烈,银行面临着经营转型,由传统存贷业务逐渐向中间业务转变,个人理财、代理基金保险等作为中间业务逐渐成为商业银行发展的重心。近年来,随着居民收入的增长,理财产品市场取得了蓬勃发展,对理财市场的监管也随之加强。2018年9月28日,“资管新规”出台,银行理财产品开始采用净值管理,原有的“保本”理财退出市场,理财业务风险带来的客户投诉也逐渐增加。因此,对商业银行而言,
美国现代派诗歌始于1910年前后埃兹拉·庞德领导的意象主义运动。受中国传统艺术和诗学的影响，意象主义诗歌强调意象的纯粹组合，以反对当时僵化的维多利亚诗风。饶有意味的是，源于中国传统的意象主义理论，却在20世纪的五四新文化运动中被胡适用来作为反对中国旧文学的理论武器。美国意象主义的中国问题，不仅与古代中国相连，也与现代中国相连，构成从中国古代到西方再回到现代中国的空间性环形模式。该模式旨在表明，外来
水利工程作为现代化社会建设中至关重要的基础设施，也是我国能源行业的重要组成部分，对我国社会的发展能够起到巨大的促进作用。由于水利工程建设时间较长、规模较大，施工过程中容易对周边的生态环境造成一定破坏。为了保护生态资源，减少水土流失，使环境得以改善，应积极应用水土保持生态修复技术，保持水土稳固并保证施工安全，才能够更好地发展水利水电工程建设。基于此，本文阐述了生态修复技术在水利工程中应用的价值，并分