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针对自主研制的应用于外科手术的三维力反馈型主操作手的重力补偿问题，对主操作端控制中产生的时延进行深入分析，利用多线程、多事件技术尽可能降低主操作端的时间时延。通过矢量分析的方法得到电机为平衡位置机构静力平衡所需的输出力矩。分别在ADMAS和MAT-LAB环境下，进行仿真对比分析。仿真结果验证了建立的系统动力学模型的正确性。该重力补偿方法可以满足主操作手的重力平衡要求。