【摘 要】
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为了解决机器人与外界交互时形状感知的需求,本文提出了一种基于FBG的用于解决机器人触手形状感知的方法。采用无粘结剂的形式将光纤光栅植入柔性硅胶片中固定,当柔性硅胶片
【机 构】
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河南大学物理与电子学院物理与电子国家级实验教学示范中心,北京邮电大学电子工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资质项目(No.61675063,No.61975052),河南省科技攻关计划项目(No.162102210021),河南大学一流学科培育支持计划项目(No.2018YLTD06)资助
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为了解决机器人与外界交互时形状感知的需求,本文提出了一种基于FBG的用于解决机器人触手形状感知的方法。采用无粘结剂的形式将光纤光栅植入柔性硅胶片中固定,当柔性硅胶片紧贴所测物体表面时,硅胶片发生的形状变化将带动植入光纤的形状变化。通过光纤波长漂移量和弯曲曲率的关系,结合曲面重构算法构建出所测物体的表面形状,同时对柔性传感器的灵敏度进行了分析。实验证明了形状感知系统的可行性及稳定性,其灵敏度为65.822 pm/m^-1,空间分辨率为3 cm,测量误差在2.9%左右。该传感器结构简单,抗干扰性能良好,可通过
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