【摘 要】
：
针对双航天器六自由度领航-跟随编队的姿轨耦合控制问题,为了简化六自由度控制器的设计,采用twistor对双航天器的相对姿轨运动进行统一描述,提出了有限时间收敛的六自由度姿
【机 构】
：
中国运载火箭技术研究院,西北工业大学无人系统技术研究院
【基金项目】
：
中央高校基本科研业务费项目(G2020KY0503)
论文部分内容阅读
针对双航天器六自由度领航-跟随编队的姿轨耦合控制问题,为了简化六自由度控制器的设计,采用twistor对双航天器的相对姿轨运动进行统一描述,提出了有限时间收敛的六自由度姿轨耦合控制律。首先,定义合理的坐标系,给出twistor描述的双航天器相对姿轨运动方程;其次,提出twistor框架下的终端滑模面,为有限时间收敛控制律的设计提供基础;然后,应用滑模控制理论,基于所提出的终端滑模面,设计有限时间收敛的六自由度姿轨耦合控制律,并证明其在有限时间收敛。最后,通过数值仿真,验证所提出算法的有效性。基于twist
其他文献
图像描述解决了在给定图像后自动得到相应的描述性文本的难题,是结合计算机视觉、自然语言处理和机器学习的一个交叉领域,也是一个极具挑战性的人工智能研究问题。首先概述了图像描述问题的核心原理及发展历程,归纳了七类常用研究方法,包括基于物体识别和属性检测的模型、基于多示例学习的算法、编码器-解码器框架、注意力机制、强化学习算法、生成对抗以及混合模型。同时介绍了图像描述在图像检索、教育领域、医疗辅助、新闻媒
针对麦克纳姆轮全向移动小车编队的轨迹跟踪中可能发生的碰撞问题,提出了一种在编队运行过程中实现小车个体相互之间防碰撞的轨迹跟踪方法。首先,建立麦克纳姆轮全向移动小车
鉴于现有的无人机路径规划方法难以兼顾路径质量和计算效率,提出了一种将扰动流体动态系统与深度神经网络相结合的自适应路径规划方法。首先,基于扰动流体算法仿真生成样本数据以解决样本数量不足的问题,并通过灰狼优化算法和滚动时域控制优化样本性能。然后,利用深度神经网络强大的学习能力,从样本数据中提取无人机与目标点、障碍物之间的相对位姿信息作为深度神经网络的输入,以扰动流体算法的参数作为深度神经网络输出端的特
空地子母机器人能够实现地面移动机器人长续航能力和飞行机器人高空侦察能力的互补,在灾害救援、公共安全、军事侦察等诸多领域都有广阔的应用前景。飞行机器人在地面移动机器人上的自主释放与回收是实现子母机器人系统的核心问题。针对母体机器人上起降空间狭小、动态运动等问题,采用相对高精度定位和信息融合的方法设计了一套局部定位引导系统,为飞行机器人的自主起降提供了精准的相对定位信息;并对无人机在移动机器人平台上进
由哈尔滨工业大学、中国指挥与控制学会、美国电气和电子工程师协会(IEEE)联合主办,北京海鹰科技情报研究所《无人系统技术》编辑部、复杂系统控制与智能协同技术重点实验室
随着世界军事科技的迅速发展和美国竞争对手实力的不断提升,美军提出了马赛克战的新型作战概念,旨在形成大国战略竞争及对称作战中的军事优势。通过紧密结合马赛克战项目的规
针对民航飞机飞行过程中提高导航精度和可靠性的问题,提出了一种多套惯导融合方案,研究了三套惯导平行安装冗余配置条件下最优导航解的求解方法。根据已有导航结果与每次飞行
无人探测器着陆火星执行复杂探测任务已经成为当前国际深空探测的研究热点。首先对陆空协同合作的无人系统技术与应用研究现状进行总结阐述,展望陆空协同无人系统的发展趋势;随后阐述了火星地面与大气环境条件,对应用于火星探索的地面探测车和旋翼无人机系统研究进行了综合评述,着重探讨了火星探索陆空自主协同无人系统的技术发展趋势。综述表明,在未来更多执行行星无人探测任务的设计中,发展并强化无人系统陆空智能协同合作能
行星车在星体表面自主探测过程中,路径规划技术作为其自主决策系统的重要组成部分,是行星车能够安全高效地进行自主巡视探测的必需技术。针对行星车自主探测的路径规划问题,提出了一种全局与局部规划结合的行星车自主探测融合路径规划方法。首先基于行星表面数字高程模型生成了综合平滑度地图,然后提出了一种融合路径规划方法,先基于综合平滑度信息改进了A*算法启发式函数,用于指导算法生成全局最优路径,然后应用动态窗口法
近年来,探索多个航天器同步运行成为了国内外研究的热点问题,促进了分布式空间系统的研究和开发,研究对象包括星座、卫星列车、编队、集群、分体卫星系统和联邦卫星系统。首先,研究了分布式空间系统的发展现状,介绍了星链、北斗卫星导航系统、黑杰克项目、F6项目、ONION项目等典型分布式空间系统。其次,分析了分布式空间系统相比于传统单体卫星应用的优势与不足,并对新型分布式空间系统的应用场景进行了深入探索。最后