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根据移动服务机器人的运动学模型和针孔摄像机成像原理，完成了机器人的速度向量由视觉空间到任务空间的变换。采用视觉伺服控制方式，结合反步设计思想，设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器，并利用Lyapunov函数进行稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
基于视觉的服务机器人轨迹跟踪控制
【摘 要】
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根据移动服务机器人的运动学模型和针孔摄像机成像原理，完成了机器人的速度向量由视觉空间到任务空间的变换。采用视觉伺服控制方式，结合反步设计思想，设计了具有全局渐近稳定的
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨商业大学轻工学院
【出 处】
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计算机工程与应用
【发表日期】
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2008年18期
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