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文章以三维实时声呐(Echoscope C500)为例,经过对其获取的实时数据进行一种基于数字图像噪声处理的快速双边滤波法处理后,使三维声呐数据提供目标更精确的姿态信息。通过同一位置上浅地层剖面仪和三维声呐各自数据的对比,说明三维声呐相较于传统测量设备的优势,可以作为水下管道测量的一种技术支持。