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从生物压电效应和人体“皮肤效应”原理出发,提出了一种基于压电式的新型三向力检测方法,阐述了三向力传感器的设计思想和基本组成结构,并从理论上对传感器工作原理进行了检测,推导了计算空间三向力大小和方向的公式。该三向力传感器不但可以用于机械空间力的测量,且还可用于机器人表皮的传感,为实现新型的智能机器人触觉力传感器系统提供了一种新的方法。