【摘 要】
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为抑制惯量扰动对高性能伺服驱动系统性能的影响,系统应具有惯量辨识和控制器参数自整定的功能,而精准、快速地辨识出系统实时转动惯量值是其需要首先解决的关键技术。本文针
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为抑制惯量扰动对高性能伺服驱动系统性能的影响,系统应具有惯量辨识和控制器参数自整定的功能,而精准、快速地辨识出系统实时转动惯量值是其需要首先解决的关键技术。本文针对惯量辨识展开了研究,推导出永磁同步电机(PMSM)惯量辨识的梯度公式,并研究了影响惯量辨识收敛速度和精度的因素。通过仿真和实验表明,梯度算法用于永磁伺服系统的惯量实时辨识是有效的,惯量辨识的收敛速度较快,最快可控制在5s左右,且给定速度周期越短、转速变化范围越大,惯量辨识的实时性越好,这为下一步进行系统速度控制器参数自整定提供了基础。
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