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提出一种新的卧式金属罐测量方法，方法基于点云拟合，采用八叉树结构管理海量的扫描数据，将扫描点云按空间位置进行分块，从而加快数据处理的速度，提高效率。提出了将基于RANSAC算法的高斯映射所获取的稳定的圆柱拟合参数作为初始值，代入到圆柱距离函数参数化法再进行非线性最小二乘拟合，保证拟合结果的正确性，与传统的卧式罐检测方法进行比较，证明该方法的可行性。