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根据喷漆机器人自身特点和喷漆工艺要求，提出基于轨迹编程的虚拟示教编程方法，探讨轨迹规划过程中所涉及到的空间六自由度的直线和圆弧插补以及插补点法矢算法，该技术解决了机器人喷枪的轨迹规划以及喷枪与插补点的位置关系，增进了机器人虚拟示教编程的可操作性和直观性，从而有利于喷漆机器人在实际生产中的应用与推广。