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将leader假设为外部系统,研究了基于输出调节的异构高阶多自主体系统的分布式编队控制。假设follower自主体不能得到leader自主体的信息,设计了分布式观测器和动态状态反馈控制器;为了实现编队控制,构造了新的误差函数。理论分析表明：在多自主体网络拓扑满足一定条件时,follower自主体在所设计的控制器的作用下可以实现编队,并且跟踪leader的轨迹。仿真结果证明了所设计的控制器有效。