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针对与自由翻滚航天器交会对接近距离段的姿轨强耦合控制问题，基于滑模自适应控制方法设计了一类六自由度姿轨一体化控制器，且显式地引入执行机构的饱和幅值，以确保控制输出在其要求界的范围内；考虑到追踪航天器姿轨运动中存在外干扰、参数不确定性、强耦合非线性等工程实际问题，设计控制器参数使得闭环系统对这类干扰具有三：增益稳定，并基于Lyapunuov方法证明了闭环系统的稳定性与系统性能。最后仿真说明在与自由翻滚航天器进行交会对接时，本文设计的控制器可以对追踪航天器相对位置和姿态同时进行快速、高精度的控制，且具有良好的