【摘 要】
：
微力觉的测量与控制技术是微操作/微装配领域内的核心内容和难点课题,是满足微器件可靠操作与无损装配要求的重要技术保障之一.本文介绍了微操作/微装配机器人系统的典型框架
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心,中国工程物理研究院激光聚变研究中心
论文部分内容阅读
微力觉的测量与控制技术是微操作/微装配领域内的核心内容和难点课题,是满足微器件可靠操作与无损装配要求的重要技术保障之一.本文介绍了微操作/微装配机器人系统的典型框架,并对各分系统的研究要点做了分析与回顾.然后,从微力觉的特点、微力测量方法与传感器、微力觉控制三个方面对微力觉的测量与控制技术的发展现状进行了综述.着重介绍了近些年在远程微操作系统和微操作/微装配系统中微力觉控制的方法及核心研究内容的研究成果.在此基础上,提出了微力觉测量与控制亟待解决的一些关键问题,并对这些关键问题的解决方案进行了探讨.最后,对微力觉的发展前景和方向进行了展望.
其他文献
目的:探讨循证护理在心血管介入术围手术期中的临床应用效果。方法:选取我院2015年10月-2016年10月收治的心血管介入手术患者88例为观察对象,将其随机分为观察组和对照组,各4
本文描述采自广西壮族自治区的蚁科昆虫３新种：光腿切叶蚁Ａｃａｎｔｈｏｍｙｒｍｅｘ ｇｌａｂ ｆｅｍｏｒａｌｉｓ，ｓｐ．ｎｏｖ．广西铺道蚁Ｔｅｔｒａｍｏｒｉｕｍ ｇｕａｎｇｘｉｅｎｓｉｓ，ｓｐ．ｎｏｖ。和拟大隐猛蚁Ｃｒｙｐｔｏｐｏｎｔ ｐｓｅｕｄｏｇｉｇａｓ，ｓｐ。ｎｐｖ．正模标本保存于陕西师范大学动物研究所，副模标本保存于广西师范大学生物系。
含２，５－二巯基－１，３，４－噻二唑的过渡金属配合物的合成及性质研究郭胜利殷元骐＊（中国科学院兰州化学物理研究所７３００００）含单巯基的有机物与过渡金属形成的配合物，作为金属硫蛋白的模拟化合物，这方面研究
<正>《语文课程标准》提出,第二学段3~4年级的阅读教学目标:能初步感受作品中生动的形象和优美的语言,关心作品中人物的命运和喜怒哀乐,与他人交流自己的阅读感受。我们知道,
<正>浮力问题是初中物理教学的重点和难点,也是近几年中考力学内容的重要组成部分.由于浮力是初中力学的第一个分化点,并且学生对此问题的认识既熟悉又片面,容易引起思维误导
<正>翻开各种养蜂书刊,怎样饲养双王群技术的文章比比皆是,很有一些你不会养双王群就不会养蜂的意思。我个人认为,会不会饲养双王群与养蜂的全过程没什么联系。例如我们辽西
<正>债券业务风险管理目前已成为商业银行风险管理中的要点和难点,面临信用违约风险持续暴露、外部信用评级滞后、违约后风险处置机制不足等挑战。与此同时,未来债券市场的业
<正>本人经多年摸索,枯蜜期用纱窗袋诱王效果好,制作简单、方便。用普通塑料窗纱做成略大于巢脾的袋子:取1块略大于2倍巢脾的纱窗布,从中间对折,缝两头,上边不缝。用时,用图
<正>巢虫以蜂群巢脾内的茧衣、花粉和蜜汁为食,并在巢脾上面吐丝作茧,毁坏巢脾,危害幼虫和蛹。意蜂抗巢虫能力强,中蜂抗巢虫能力弱。在低温时,巢虫一般很少发生,高温时,巢虫