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为提高机载LiDAR数据滤波精度，提出了一种分层自适应移动曲面拟合法滤波。通过改进均值限差法．对原数据进行“粗滤波”；之后以MeanShift算法进行数据分类，建立虚拟格网索引结构，通过二次多项式进行曲面拟合，以自适应阈值进行“精滤波”。实验结果表明：该方法的适应性强，滤波结果具有较高的准确性。