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分析了一种特殊的三自由度3-UPU并联角台机构(支链移动副两端转动副相互垂直)的若干运动学问题.利用虚设机构法导出了机构在初始位形下和沿X轴移动时的一阶综合影响系数矩阵,建立了动平台输出速度与输入速度之间的关系,并绘制了速度和加速度的曲线图.研究结果对该并联机器人的设计及应用都具有重要的意义.
一种特殊的3-UPU并联角台机构的运动分析
【摘 要】
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分析了一种特殊的三自由度3-UPU并联角台机构(支链移动副两端转动副相互垂直)的若干运动学问题.利用虚设机构法导出了机构在初始位形下和沿X轴移动时的一阶综合影响系数矩阵,
【机 构】
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燕山大学机械工程学院
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2005年7期
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