人类从几千年前就开始驯化家畜，起先是为了获取肉和皮毛，后来，人们学会骑乘牛马代步，并且用它们来驮运重物。车轮发明后，人们就用家畜拉车辆，因为畜力车比人力车载运的东西更多、速度更快，直到今天人们仍在使用。
　　家畜驮运
　　人类从渔猎时代进入畜牧时代后，将一些抓获的野兽进行长期驯化，人类驯服动物后，很快意识到动物宽阔的脊背能够承担很重的货物，于是从很久以前，动物就承担起搬运工的工作。除了搬动货物外，它们还成为人类的代步工具。用来驮运的家畜主要有牛、羊、驴、马、骡、骆驼、象等。今天，在一些偏僻的地区，依然保留和采用家畜驮运的运输方式。
　　雪 橇
　　在长年冰雪覆盖的寒冷地区，畜力牵引的雪橇比轮式车要更加实用。狗拉雪橇和驯鹿雪橇是北美因纽特人、北欧人，以及中国东北各民族人们用于狩猎和雪上运输的重要工具。20世纪初，欧美接近北极圈的一些国家兴起了狗拉雪橇的运动，并开始举办国际性的比赛。
　　马 车
　　马车是畜力车中最常见的一种，优点是快速灵活，缺点是对道路条件要求较高。在古埃及和古罗马时代，曾将马拉的战车用作强有力的作战武器，中国在商周时代的战争也常以车战为主。随着商业的发展和马车道路的普及，在发动机发明之前，长途运输几乎为马车所独占。
　　牛 车
　　牛车也是古代一种重要的运输车辆，它虽然没有马车快捷，却比马车更平稳，载重量也更大，常常用来载运较重的货物。在中国东汉末期，牛车由于行驶安稳、车身高大、车箱封闭，人在里面可以任意坐卧、乘坐更加舒適，因而受到贵族的欢迎，开始广泛流行。
　　秦始皇陵铜车马
　　秦始皇陵铜车马出土于秦始皇陵西侧，全长3.28米，共由3000个零件组成，大约相当于真车马的二分之一，真实地再现了秦始皇车驾的风采。这是迄今世界上所发现的最大、时代最早、驾具最全、级别最高、制作最精的青铜器珍品。
　　在古代，人们出行主要靠人力和畜力，要想出趟远门可真不容易啊！