【摘 要】
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GPS/DR组合导航一般建模成非线性系统,需要采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)等非线性滤波器。由于非线性的建模方式会使模型变得复杂,若采用EKF还会引入系统误差。提出基于单陀螺仪单加速度计的线性化模型,可以直接用包含位置和速度的标准卡尔曼滤波器(PV-SKF),改进的模型使用包含位置、速度和加速度的标准卡尔曼滤波器(PVA-SKF)。仿真和实际测试表明,线性化模型的精度较高,改进的模型有更好的效果。
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GPS/DR组合导航一般建模成非线性系统,需要采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)等非线性滤波器。由于非线性的建模方式会使模型变得复杂,若采用EKF还会引入系统误差。提出基于单陀螺仪单加速度计的线性化模型,可以直接用包含位置和速度的标准卡尔曼滤波器(PV-SKF),改进的模型使用包含位置、速度和加速度的标准卡尔曼滤波器(PVA-SKF)。仿真和实际测试表明,线性化模型的精度较高,改进的模型有更好的效果。
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