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基于LQR理论的直线单级倒立摆PID控制仿真研究
基于LQR理论的直线单级倒立摆PID控制仿真研究
来源 :佳木斯大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:yetigai
【摘 要】
:
针对一级倒立摆不稳定的特性,为其建立了数学模型,并采用双PID控制策略对其进行控制.通过线性二次型最优控制(LQR)理论计算出反馈矩阵K,将K中的参数作为PID控制器的参数.计算
【作 者】
:
于海洋
【机 构】
:
同济大学汽车学院
【出 处】
:
佳木斯大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2010年06期
【关键词】
:
单级倒立摆
LQR
PID
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针对一级倒立摆不稳定的特性,为其建立了数学模型,并采用双PID控制策略对其进行控制.通过线性二次型最优控制(LQR)理论计算出反馈矩阵K,将K中的参数作为PID控制器的参数.计算机仿真实验结果表明,此方法可以简化PID控制器参数的选取过程,并对直线一级倒立摆系统取得了良好的控制效果.
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