基于航向补偿的水下滑翔机路径跟踪控制方法

来源 :水下无人系统学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：TC3000

【摘要】

：

针对水下滑翔机在内部模型非线性和外界环境干扰下的水平路径跟踪控制问题,文中以水下滑翔机Petrel-II 200动力学模型作为闭环控制系统仿真平台,提出一种包含积分视向导航(ILOS)、基于航向补偿(HC)的滑模控制(SMC)及粒子滤波(PF)的路径跟踪控制方法。通过ILOS算法实时更新水下滑翔机的期望航向角,基于航向补偿的滑模控制算法用于消除航向控制中的稳态误差,在反馈回路引入粒子滤波器削弱过程

【作者】

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桑宏强于佩元孙秀军

【机构】

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天津工业大学机械工程学院,天津市现代机电装备技术重点实验室,中国海洋大学物理海洋教育部重点实验室,青岛海洋科学与技术国家实验室海洋动力过程与气候功能实验室

【出处】

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水下无人系统学报

【发表日期】

：

2019年05期

【关键词】

：

水下滑翔机积分视向导航算法粒子滤波滑模控制航向补偿 underwater glider integral light-of-sight(ILOS) pa

【基金项目】

：

国家重点研发计划重点专项(2017YFC0305902),青岛海洋科学与技术国家实验室“问海计划”项目(2017WHZZB0101),天津市自然科学基金重点项目(18JCZDJC40100),天津市高等学校创新团队培养计划(TD13-5037).

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