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本文将综合非线性系统的一种新方法——逆系统非线性补偿解耦控制方法应用于高度非线性强耦合的水下机器人的控制。当模型参数不准甚至时变情况下,针对补偿解耦合的伪线性系统设计了自校正控制器,提高了系统的鲁棒性。
水下机器人的一种自校正控制方法
【摘 要】
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本文将综合非线性系统的一种新方法——逆系统非线性补偿解耦控制方法应用于高度非线性强耦合的水下机器人的控制。当模型参数不准甚至时变情况下,针对补偿解耦合的伪线性系
【机 构】
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哈尔滨船舶工程学院,哈尔滨船舶工程学院
【出 处】
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中国造船
【发表日期】
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1993年3期
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