【摘 要】
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基于提出的一种新的非接触、非损伤机器人辅助外科手术的定位方法，初步实现了一个原型实验系统．首先介绍了原型系统的结构组成，三维模板的设计要求，然后给出了实验结果，最后分析讨
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基于提出的一种新的非接触、非损伤机器人辅助外科手术的定位方法，初步实现了一个原型实验系统．首先介绍了原型系统的结构组成，三维模板的设计要求，然后给出了实验结果，最后分析讨论了影响定位精度的主要因素．系统从原理上讲是可行的，从应用上讲是可能的，但需进一步提高系统的定位精度．实验表明，影响定位精度的主要因素是模板与机器人之间的机械接口尺寸精度、由力传感器与模板重量引起的机器人机构变形、图像畸变的误差以及选取投影点数据的不确定性，其中我们认为改进机械接口尺寸精度是提高系统定位精度的主要途径，这是因为模板上的３个基本标记点是实现医疗图像上的病灶点到实际病人体内病灶点映射变换的关键．
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