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1现有上料装置 目前大多数球面滚子磨床的上料装置如图1所示。其上料过程为：在上料处用挡料块挡住滚子，然后单臂机械手抓料头（外包式）轴向伸缩抓料，摆臂，放料完成滚子从进料处到磨削区的输送。这种上料方式使滚子不能每次准确落到同一个位置，定位较差。尤其对于较小直径的滚子（小于7mm），由于抓料头与滚子的间隙很小，抓料头无法保证套人滚子中，单臂机械手上料时就不能将滚子稳定地送到磁极上进行磨削，甚至还会造成撞车。