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以仿真Nao机器人为研究对象。将三次样条插值方法应用到其步态规划中，根据关键时刻主要节点位姿规划整个步态周期各关节的运动规迹。首先分析了Nao机器人行走过程，获取步态周期中关键时刻的位姿；然后构造三次样条插值函数，对照Nao机器人步态进行规划，保证了机器人步态的平滑性；最后通过RoboCup3D仿真平台验证了方法的有效性。