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该文通过建立上下游企业合作创新的两阶段博弈模型，对比分析了不同控制结构下企业合作创新绩效。研究表明，供应链企业无论在分散化结构或中心化结构下开展合作创新，供应链绩效均高于不合作情况下的绩效。在分散化结构下，过高的研发成本分担比例会使上游企业失去合作创新动力；在中心化结构下，供应链系统收益会更高，企业创新动力会更强。该文还设计了基于满意原则的熵权TOPSIS法综合协调机制，驱使供应链企业以高效合作的方式开展技术创新，避免因不同利益动机而引起的合作冲突。