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本文采用基于边缘的分层配准方法,给出了一个双摄象头三维视觉系统。用 Frei-Chen 算子提取边缘,梯度值采用非均匀量化并应用预加重技术。图象压缩采用完全四叉树,用 Illiffe 法存贮和检索。距离计算采用简化了的 Trivedi 公式,并用 Householder 变换求解用于距离计算和系统校准的超定方程组。