【摘 要】
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对球形机器人与松软土壤相互作用的力学问题进行研究。采用Bekker方程和Janosi公式建立松软土壤的承压模型和剪切模型,在此基础上分别推导球形机器人与松软土壤相互作用的静
【机 构】
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辽宁工业大学机械工程与自动化学院,北京印刷学院信息工程学院
【基金项目】
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辽宁省自然科学基金指导计划项目(201602379),辽宁省教育厅科学技术研究一般项目(L2015241)
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对球形机器人与松软土壤相互作用的力学问题进行研究。采用Bekker方程和Janosi公式建立松软土壤的承压模型和剪切模型,在此基础上分别推导球形机器人与松软土壤相互作用的静态模型和动态模型;应用Matlab对所建立的理论模型进行数值计算,分别得到球形机器人与松软土壤相互作用的静态特性曲线和动态特性曲线;采用ProE和AN?SYS建立球形机器人与松软土壤相互作用的有限元仿真环境,有限元仿真结果表明了所建立的球形机器人与松软土壤相互作用的数学模型的有效性。
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