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本文介绍了新型6－HTRT并联机器人的机构型式和工作原理，给出了考虑到约束条件的位置逆解算法和存在多组解时的逆解选取准则。利用逆解算法和三维搜索，得到了确定该类型机器人工作空间的方法和工作空间体积的计算公式。分析了6－HTRT并联机器人工作空间的形态特点以及机器人结构参数和运动参数对工作空间体积的影响。