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本文针对两冗余度机器人在协调操作中的载荷分配和关节力矩极小化这两方面的问题进行了研究．首先，提出了最小载荷法、最小力矩法和复合指标法３种最优规划策略．然后，利用这种方法对两个平面３Ｒ机器人抓持同一刚体的协调操作进行了仿真计算，并将仿真结果进行了深入细致的分析比较．
两冗余度机器人协调操作的研究
【摘 要】
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本文针对两冗余度机器人在协调操作中的载荷分配和关节力矩极小化这两方面的问题进行了研究．首先，提出了最小载荷法、最小力矩法和复合指标法３种最优规划策略．然后，利用这种方法对
【机 构】
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北京工业大学基础科学部
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1998年04期
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