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针对INS/GNSS组合导航中GNSS观测值存在粗差的问题,研究了基于抗差EKF的紧组合导航算法。给出了INS在当地水平坐标系下的误差方程和INS/GNSS紧组合量测方程,根据量测方程建立了最小二乘解算模型,利用最小二乘残差统计量构造了等价协方差矩阵,给出了相应的计算过程,并利用实测数据对算法进行了验证。结果表明:当GNSS观测值中存在粗差时,基于抗差EKF的紧组合导航能够较好地削弱粗差观测值的影响,提高了组合导航系统的精度。