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为了提高永磁直线同步电机（PMLSM）直接驱动进给运动的工作性能,针对系统模型参数摄动和扰动频繁不确定等非线性复杂特点,在建立系统二阶位置伺服控制模型的基础上,利用自抗扰控制（ADRC）技术,设计了一种永磁直线同步电机直驱系统位置伺服二阶自抗扰控制器。二阶跟踪微分器（SONTD）采用组合正弦饱和函数sinsign,为系统位置给定指令安排快速无超调的过渡过程；扩张状态观测器（ESO）形成对系统扰动力的快速精确观测及实时动态补偿；通过构造基于全部状态的误差反馈律实现PMLSM的非线性控制。仿真实验表明,该控制